In 1906 werd een bouwcommissie benoemd, bestaande uit kapelaan N. Louridtz, kapelaan van de parochie van het Allerheiligst Hart van Jezus, te Den Haag, H. Creemers, J.G.H. Vandalon, A.J. van Alphen en P.C. van der Drift.(1) De opdracht van deze commissie luidde een nieuwe kerk te bouwen op de rand van het toenmalige Den Haag. De naburige Heilige Hartparochie was te groot geworden. Over de plaats van de toekomstige kerk waren de plannen aanvankelijk verschillend, maar op 9 april 1907 werd de grond aangekocht; op 7 januari 1908 volgde de aanneming van het eerste gedeelte van de kerk door aannemer J. v.d. Elshout, terwijl de pastoriebouw werd opgedragen aan L. Creemers. Op 21 april 1908 werd de eerste steen gelegd door de Deken van Den Haag P.C. Wijtenburg.

Op 25 januari 1909 werd de parochie opgericht door de bisschop van Haarlem Mgr. A.J. Callier, waarbij de bouwpastoor N. Louridtz tot eerste pastoor benoemd werd, weldra bijgestaan door twee kapelaans. De pasgebouwde kerk was toen nog niet compleet: het tweede aan de kant van de Hoefkade, alsmede de toren werden pas in 1924 voltooid. Ook de pastorie werd pas in 1924 afgebouwd. De oorzaak was geldgebrek. Daardoor kon ook geen altaar gebouwd worden: het eerste altaar was een oud altaar uit Rijswijk. De communiebank was een geschenk van de pastoor van de parochie te Wassenaar. Ook konden er nog geen parochiescholen gebouwd worden.
Pastoor Louridtz had belangrijke financiële steun gekregen van zijn oud-pastoor Van Erven Dorens en van diens twee zusters. Patrones van de nieuwe kerk werd de Heilige Martha: de patrones van de moeder van Pastoor van Erven Dorens. Bij de oprichting had de parochie ca. 3500 parochianen.

De Marthakerk is geïnspireerd op het type hallekerk. De architecten waren N. Molenaar Sr., later zijn zoon N. Molenaar Jr. Het was de derde parochiekerk die deze architecten in Den Haag bouwden. De kerk lag aanvankelijk in landelijke omgeving. In de wijk waar de kerk ligt waren middenstandswoningen gebouwd. Deze woningen waren door hun koude en vochtige "uitbouwen" voor de mensen waar ze eigenlijk voor gebouwd waren, op den duur niet geschikt. De huren gingen dus omlaag en zo kwamen later veel bewoners uit de binnenstad naar de goedkopere woningen in de wijk van de St. Martha, waardoor het sociale peil van de wijk daalde.

In 1921 werden de St. Laurentiusschool voor jongens en de St. Marthaschool voor meisjes in de Stortenbekerstraat gebouwd.(2) In 1923 werden de zogenoemde "Controle Woningen' in de parochie gebouwd. Dit waren woningen die door de gemeente Den Haag gebouwd waren voor gezinnen die wegens huurschuld of vanwege slechte bewoning uit hun huis waren gezet. Het was een complex huisjes die stervormig rond een pleintje lagen en alleen te bereiken waren via een poort met portier. Ze lagen op de plek waar nu het Willem Dreespark ligt.

Op 14 oktober 1927 verliet Pastoor Louridtz de parochie. Hij werd opgevolgd door Pastoor J.G. Jansen (3 oktober 1927 - 20 oktober 1934). Deze pastoor was een man met organisatorische gaven: hij was werkzaam geweest in werkgevers- en werknemers-organisaties. Onder zijn pastoraat werden jeugd- en parochieverenigingen gesticht. Voor de kinderen van de bewoners van de Controle Woningen werd in 1931 aan de Winterweg (nu Willem Dreespark) de St. Elisabethschool gebouwd. In 1931 kwam de nieuwe St. Johannesschool voor jongens in de Van Beijerenstraat gereed. De leerlingen van de Laurentiusschool gingen met 7 klassen naar het nieuwe gebouw. De vrijgekomen schoolgebouwen in de Stortenbekerstraat werden in 1932 bestemd voor de nieuwe Mariaschool voor meisjes en de Theresia-kleuterschool.
In 1932 vierde pastoor Jansen zijn zilveren priesterfeest. Bij die gelegenheid werd het geschenk van de parochie, het nieuwe altaar door de jubilaris ingewijd. In 1934 bestond de parochie 25 jaar. Als parochiegeschenk werd een communiebank in de kerk geplaatst. In datzelfde jaar bestond ook de vereniging Heilige Familie, afdeling Heren 25 jaar. Die bood de parochie het Heilige Familie-altaar aan. Tijdens het pastoraat van Pastoor Jansen werden de zijaltaren, de Kruiswegstaties, het Antoniusbeeld en de Theresiakapel in de kerk geplaatst. Ook de verwarming in het kerkgebouw werd verbeterd.

Pastoor Jansen werd opgevolgd door Pastoor J.Th. van Galen (20 oktober 1934 - 5 september 1947). Deze pastoor stelde als eerste van de Haagse parochies eigen sociale werksters aan: de dames Mia en Ita de Poorter. In 1934 werd het Caritasbureau opgericht. De pastoor bewerkstelligde coördinatie van de werkzaamheden van het Armbestuur, de Vincentius-vereniging, de Derde Orde en de Liduina-(naai)vereniging.(3) In 1936 kon de parochie de schulden niet meer betalen onder andere door bezuiniging van de gemeente Den Haag op de vergoeding voor schoolgebouwen. Het kerkbestuur kon niet meer aan de verplichtingen voldoen. Alle gewone inkomsten werden ter beschikking gesteld aan de crediteuren als rente en aflossing, na aftrek voor noodzakelijke uitgaven. Als gevolg van deze maatregelen kon bijvoorbeeld de kerk niet meer versierd worden. De pastoor deed in 1937 een oproep om 400 gezinnen uit de parochie met kerstgaven te helpen voor een kerstmaal. Hij wilde geen feest bij zijn zilveren priesterfeest. Er was slechts een receptie. Het parochiegeschenk werd onder couvert overhandigd, welk bedrag door de pastoor werd gebruikt voor een parochieretraite.

De Tweede Wereldoorlog bracht nieuwe moeilijkheden: de scholen werden door de Duitse bezettingsautoriteiten gevorderd. De klokken werden geroofd om omgegoten te worden tot wapens. Kapelaan Kooyman werd gevangen genomen en kwam tenslotte in het concentratiekamp Dachau terecht. Pastoor van Galen heeft erg veel moeite gedaan om hem vrij te krijgen, wat niet gelukte. Gelukkig kwam de kapelaan in 1945 weer in de parochie terug.
In 1944 werd een VGLO-school in de parochie ingericht. Bij de bevrijding op 5 mei 1945 hield Pastoor Van Galen voor de verzamelde menigte een spontane feesttoespraak op de trap van de kerk.

Pastoor Van Galen werd opgevolgd door Pastoor G.F. Schneiders (23 augustus 1947 - 23 augustus 1956). Onder zijn pastoraat werd het jeugdwerk, mede door de inzet van enige enthousiaste kapelaans, in een nieuwe vorm gegoten en aan de nieuwe tijd aangepast. Zo werd het jeugdzorgwerk in het nieuwe clubhuis De Burcht ondergebracht. Een hoogtepunt in het pastoraat van pastoor Schneiders was de wijding van zijn neef, Mgr. N.M. Schneiders C.I.C.M., Apostolisch Vicaris van Makassar, tot bisschop door Mgr. J.P. Huibers, bisschop van Haarlem. Deze plechtigheid vond op 27 september 1948 plaats in de Marthakerk.
In 1949 vierde de pastorie het 40-jarig bestaan. Bij die gelegenheid werden nieuwe luidklokken in de toren gehangen, ter vervanging van de door de Duitsers in de oorlog geroofde klokken. Deze klokken waren het geschenk van de parochie.

In 1956 werd pastoor Schneiders opgevolgd door Pastoor S. Ligthart (23 juni 1956 - 15 september 1961). De pastoor was al tussen 1936 en 1943 als kapelaan aan de parochie verbonden geweest.
Door de bouw van enige nieuwe kerken aan de rand van Den Haag kwam er veel verloop in de parochie. Op 21 juni 1959 werd het 50-jarig bestaan van kerk en parochie gevierd. In dat jaar telden de beide jongensscholen samen 311 leerlingen, de beide meisjesscholen samen 277 leerlingen. Voor elke school was een oudercomité ingesteld. In de parochie bestond het zogenaamde Jeugdzorgwerk (officieel het Bijzonder Gezinswerk en Jeugdzorg), er waren Verkenners en Gidsen, een Mannenkoor en een Jongenskoor, 5 Catholica-gespreksgroepen, een afdeling van het Maria-legioen en een Caritasbureau. Op 18 juni 1961 werd het 50-jarig bestaan gevierd van het parochiële R.K. Kerkkoor "Sancta Martino Laus".

Pastoor Ligthart werd opgevolgd door Pastoor H.H. Groeneveld (15 augustus 1961 - 6 april 1968). Ook deze was eerst kapelaan in de parochie geweest. In 1963 werd er onder de parochianen een collecte gehouden voor een parochiezaal. Deze bracht f 1000,- op. Op 1 februari 1968 werd de Parochieraad opgericht: de eerste bijeenkomst vond plaats op 22 februari 1968.
Pastoor A.J. Meijer (6 april 1968 - 23 januari 1972) mocht voorgaan bij de viering bij gelegenheid van het 60-jarig bestaan van de parochie in 1969. In september 1971 vierde de pastoor zijn 25-jarig priesterfeest. Na het ontslag van Pastoor Meijer per 23 januari 1972 werd niet direct een nieuwe pastoor benoemd. Er volgde een periode van 1972 tot 1974 waarbij een deservitor de lopende zaken behandelde. Deze deservitor was kapelaan P.M. Vismans. Daarna volgde de benoeming van deze kapelaan tot Pastoor (1 maart 1974 - 1 maart 1981).

In 1974 werd het 65-jarig bestaan van de parochie gevierd. Er was een foto-expositie en de kunstenaar Piet 't Hart tekende portretten van 25 parochianen. Deze zelfde Piet 't Hart maakte het ontwerp voor een nieuwe altaartafel, die meer aangepast was aan de nieuwe liturgische eisen, alsmede een Mariakapel. Deze kapel werd vervaardigd van twee oude biechtstoelen! In datzelfde jaar 1974 werd het Jongerenkontakt "After Eight" opgericht. Door middel van dansavonden, kerstvieringen, het verzorgen van een uitgaansdag voor gehandicapten en een zomerkamp voor jongens uit onvolledige gezinnen probeerde deze groep iets voor de parochie te betekenen. Ook in 1974 werd de verkenningsbeweging omgedoopt tot Scouting.
Op 1 januari 1973 waren de vier padvindersorganisaties gefuseerd tot deze nieuwe organisatie. In 1971 waren de St. Tarcisiusgroep en de Bernadettegroep al gaan samenwerken. Bij het 70-jarig bestaan van de parochie in 1979 bedroeg het aantal parochianen ongeveer 4000.(4)

Op 1 maart 1981 verliet Pastoor Vismans de parochie. Hij werd opgevolgd door Broeder M.J.M. van Moorsel (29 november 1981 - 12 augustus 1986). Vanaf 1 maart tot 29 november was hij deservitor geweest. Deze Broeder van Moorsel (Broeder van de Onbevlekte Ontvangenis) was in 1972 in de parochie gekomen, tezamen met pastoraal medewerkster Mies van Winkel. Op 9 december 1979 werd hij tot priester gewijd. Ook als priester en pastoor wilde hij altijd "broeder" genoemd worden.
Koster J. Jansen mocht in 1979 zijn 40-jarig jubileum vieren. In 1981 werd de Werkgroep Activiteiten Martha-Parochie (WAM) opgericht als een soort overkoepelend orgaan voor de organisatie van allerlei activiteiten, zoals feesten etc. In 1982 werd het clubhuis van de Tarcisiusscouts onder de kerk aan de Stortenbekerstraat gerenoveerd. Toen werd ook het parochiezaaltje in de Bockstraat verbouwd. Naast de kerk (naast het priesterkoor) was een ruimte waar vroeger het jongenskoor repeteerde. Er was ruimte nodig voor verenigingen etc., zodat er een scheidingsmuur tussen kerk en deze zaal werd opgericht, waardoor deze ruimte voor dat doel beter gebruikt kon worden. In 1982 werd door de parochiaan Willem van der Spek een nieuwe altaartafel gemaakt.

Het 75-jarig bestaan van de parochie werd gedurende het gehele jaar 1984 gevierd. De feestelijkheden werden geopend met een concert van het Utrechts Byzantijns Koor op 17 november 1983. In dat feestjaar werd het kerkorgel gerestaureerd door de firma Bik. Op 30 januari 1984 was er brand in de kerk, aangestoken door jongelui. De garderobe van de parochiezaal naast het priesterkoor brandde geheel uit. De schade bedroeg ca. f 57.000,-. In 1984 werd een ingang voor invaliden in de Bockstraat aangelegd. In dat jaar kwam er ook een nieuwe geluidsinstallatie in de kerk.
Op 11 februari 1985 werd het kerkgebouw op de gemeentelijke monumentenlijst geplaatst. Op 12 augustus 1986 stierf Broeder van Moorsel. Deken Kwaaitaal van Den Haag werd deservitor, waarna W.J. Reder, die op 8 november 1986 tot priester gewijd was, op 7 december 1986 tot pastoor over de parochie werd benoemd. Nu (1992) is deze nog steeds pastoor.